Если коротко:
Self tracked VR controllers сами оценивают положение по встроенным камерам и инерциальным датчикам, а затем передают позу гарнитуре. Такая схема меньше зависит от поля зрения камер шлема, но не становится безошибочной: tracking ухудшают закрытые камеры контроллера, слабое освещение, однотонное окружение, резкие движения, разряд и сбои связи.
Self tracked VR controllers несут часть системы позиционирования на себе. Их позу не обязаны постоянно видеть камеры гарнитуры: устройство наблюдает комнату собственными камерами, измеряет движение с помощью IMU и отправляет данные шлему.
Важно не путать эту архитектуру с дизайном без кольца. Кольцо обычно несёт инфракрасные метки, которые видит гарнитура, но производитель может спрятать метки в корпусе. Поэтому отсутствие кольца не означает, что перед нами self tracked controller.
Как контроллер определяет положение
Камеры на корпусе находят устойчивые детали комнаты и оценивают перемещение относительно них. Акселерометр и гироскоп быстрее реагируют на поворот или взмах, однако их небольшая ошибка со временем накапливается. Программный алгоритм объединяет эти потоки: IMU даёт частый прогноз движения, а визуальные измерения исправляют дрейф. Этот процесс называют sensor fusion.
Поза обоих устройств должна оставаться в одной системе координат с гарнитурой. Для этого нужны синхронизация и беспроводная передача. Конкретные фильтры производители не раскрывают.
Реальный пример: Meta Quest Touch Pro
Meta называет Touch Pro полностью самоотслеживаемыми контроллерами. В описании Quest Pro компания указывает три встроенных сенсора на каждом контроллере, а Qualcomm сообщает о платформе Snapdragon 662 и нескольких позиционных камерах. То есть обработка изображения выполняется непосредственно в контроллере, а не только на гарнитуре.
Это отличается от Touch Plus для Quest 3. У него тоже нет наружного кольца, однако Meta отдельно предлагает Touch Pro как полностью self-tracked вариант. Сравнивать модели следует по заявленному способу tracking, а не по форме корпуса.
Что меняется вне поля зрения гарнитуры
Контроллер с собственными cameras способен продолжать визуальное позиционирование, когда рука уходит в сторону или за голову. Это полезно для широких замахов и виртуального инвентаря за плечом. Но формулировка «работает везде» была бы неверной.
Камеру можно закрыть ладонью, второй рукой или одеждой. В темноте, рядом с бликами либо в однотонной комнате сложнее находить ориентиры. Быстрое движение вызывает смаз, а низкий заряд и нестабильная связь добавляют риски. Прогноз по sensors кратко поддержит позу, но без надёжных визуальных данных ошибка растёт.
Чем схема отличается от Lighthouse
У Valve Index камеры на контроллере не используются. Базовые станции посылают лазерные развёртки, а фотодатчики на headset и controllers принимают их. Valve указывает, что системе нужны совместимые base stations. Здесь опорная инфраструктура находится в комнате, а self tracked controller несёт камеры и вычисления с собой.
Общее сравнение подходов есть в материале про inside-out и внешний трекинг. Если виртуальная кисть уже дрожит или смещается, используйте диагностику потери трекинга VR-контроллера, а не вывод по одному внешнему признаку устройства.
Когда решение оправдано
Самоотслеживание полезно, когда руки часто выходят из обзора headset и нельзя ставить внешние станции. Его цена: дополнительные cameras, вычислитель, расход энергии и сложная синхронизация. Для действий перед собой обычного controller, отслеживаемого гарнитурой, может быть достаточно.
Оценивайте движения за спиной, длительность сессии, совместимость с headset и освещение. Качество tracking определяется всей системой, а не кольцом или числом sensors.